Cooperative and Discontinuous Consensus-based Control for Multi-agent Systems
Contrôle Coopératif et Discontinu basé sur le Consensus des Systèmes Multi-agents Cooperative and Discontinuous Consensus-based Control for Multi-agent Systems
Résumé
This thesis focus on discontinuous control methods for multi-agent systems with linear and nonlinear dynamics. Firstly, intermittent adaptive pinning control strategies are designed for both the linear MASs and a class of nonlinear MASs to reach cluster consensus and observer-based intra-cluster lag consensus under weakly connected graph, respectively. Then, aperiodically intermittent adaptive event-triggered control is constructed for linear MASs to achieve tracking consensus. The event only will be triggered during the control interval. Furthermore, in order to reduce the control update frequency, a more efficient control protocol, that is, aperiodically intermittent adaptive dynamic event-triggered control is designed to handle the tracking consensus problem. Finally, several numerical simulations are given to demonstrate the effectiveness of the obtained results.
Cette thèse porte sur le contrôle discontinu, basé sur le consensus, des systèmes multi-agents, à dynamique linéaire et non linéaire. Dans un premier temps, nous proposons des stratégies de contrôle d’épinglage adaptatif intermittent pour des systèmes multi-agents, linéaires et pour une classe non linéaire. L’objectif de ce control
est d’atteindre un consensus de cluster et un consensus de décalage intra-cluster basésur des observateurs, sous contrainte de graphe faiblement connecté, respectivement. Ensuite, un contrôle adaptatif déclenché par événement adaptatif de manière intermittente est construit pour les systèmes multi agents linéaires afin d’obtenir un consensus de suivi. L’événement ne sera déclenché que pendant l’intervalle de contrôle. En outre,
afin de réduire la fréquence de mise à jour de la commande, un protocole de commande plus efficace, c’est-à-dire une commande dynamique adaptative déclenchée par événement adaptatif intermittente apériodiquement, est concu pour gérer le problème de consensus de suivi. En utilisant les théories, des matrices, des graphes algébriques et la stabilité des systèmes de commutation, les conditions suffisantes correspondantes sont proposées. Ces conditions garantissent les performances du système en termes de robustesse élevée, de convergence rapide et de maîtrise de la complexité de calcul. Tous nos résultats ont été démontrés avec et validés par de simulations numériques.
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